《离娄上》共二十八章。
第一章，一是仍然强调规矩规范，也就是“遵先王之法”，“行先王之道”；二是应当“事君以义”，以“守义”责难君主才是“恭”和“敬”，而认为君主没能力实行仁义，那是戕害君主。
第二章一是讲君主和臣子都当尽责，君主要法尧舜，臣子要像舜事尧那样事君；二是讲君主不能残民以逞，否则“人相食，要上书的”，“虽孝子慈孙，百世不能改也”。
第三章讲天子、诸侯的土地是否保得住，完全取决于是否实行仁义。
第四章讲任何事情没有达到预期的效果都应当反躬自问。
第五章讲要齐家治国首先要修身。
接下来的几章或讲治国“不得罪于巨室”；或讲“顺天者存，逆天者亡”的道理；或讲和不仁的人商议，乃自取其辱；或讲得民心者得天下，不实行仁政而失去民心，非死即逃；或讲仁和义是人的安身立命之所，而抛弃仁义，无异自暴自弃。
十一章讲真理并不遥远，只要爱父母，尊长辈，天下就太平了；这与《论语·述而》“我欲仁，斯仁至矣”意义相近。
十二章讲若要做好每件事情，应当先抱持一个“诚”的态度。
十三章讲行仁政必须善待年长的贤人。
十四章讲兼并战争导致人民大量死亡，所以“善战者”必须“服上刑”。
十五章讲观察眼睛能看出一个人的善恶。
十六章讲人的善良不是通过甜言蜜语和笑脸能够伪装的。
十七章讲通权达变的道理——尽管男女授受不亲，但嫂溺也须援之以手。
十八章讲“易子而教”的道理，因为父亲教子会伤感情，这是应当极力避免的。
十九章讲侍奉父母不能仅仅“养口体”，还要“养志”——让他们心情愉悦。
二十章讲国家要想治理好，君主必须率先垂范。
接下来的几章，或讲赞扬和诋毁都不可避免；或讲一个人若不必负责，便会讲话随便；或讲好为人师是个毛病；或讲远方的学生到了老师所在之地，就应赶快来拜见；或讲吃吃喝喝不合古人之道；或讲不孝有三无后为大。
二十七章讲仁义智礼乐的实质，是从侍奉父母顺从兄长开始的。
二十八章讲大舜如何顺从父亲，使他高兴，以此使得全天下的儿子都能孝顺；尽管这父亲十分残忍。归根到底，这部分讲的都是君臣父子各色人等的行为规范。